المفاصل، أو الوصلات الزليلية (articulationes synoviales)، هي وصلات عظمية متقطعة. تتميز المفاصل بوجود أسطح مفصلية غضروفية، ومحفظة مفصلية، وتجويف مفصلي، وسائل زليلي فيها. كما تحتوي بعض المفاصل على تكوينات على شكل أقراص مفصلية، أو غضاريف هلالية، أو شفة حُقّية.